Es tu llamada. O no haces nada o arriesgas la amistad diciéndole eso y invitándolo a salir. Si lo invitas a salir, o él está de acuerdo y puedes salir y tener una relación o él dice que no y que las cosas se ponen difíciles y que probablemente pierdas la amistad.
Nadie puede tomar esa decisión por ti. Tomé la decisión hace muchos años y todavía estoy con mi mejor amigo / amante, así que funcionó para nosotros. Sin embargo muchas veces la persona dice que no y la amistad se arruina. Tú decides si el riesgo lo vale.