¿Es lujuria si quiero tocar a alguien?

La lujuria es una palabra de juicio. Su contenido emocional es muy alto. La connotación es casi invariablemente negativa cuando se usa en un contexto sexual.

Si te sientes sexualmente atraído por alguien, es bastante normal que quieras tocar a esa persona. No hay nada malo con eso.

Eres un ser sexual por naturaleza. No te castigues por eso.