¿Puede un hombre, de 19 años, palpar y palpar los senos de un menor (17 años) sin problemas legales si están vestidos y ella está dispuesta o pregunta?

Legalmente, ella no puede dar permiso, solo sus padres pueden. Estarías en buena forma si uno de sus padres le diera permiso para buscarla a tientas. Será mejor conseguirlo por escrito.

Sí. La chica puede solicitar asalto sexual si haces eso.